LiDAR: Διαφορά μεταξύ των αναθεωρήσεων

Από archaeology
Πήδηση στην πλοήγησηΠήδηση στην αναζήτηση
← Παλαιότερη επεξεργασίαΝεότερη επεξεργασία →
ΟπτικήΚώδικας wiki
Koupaloglou (συζήτηση | συνεισφορές)
329 επεξεργασίες
Koupaloglou (συζήτηση | συνεισφορές)
329 επεξεργασίες
Γραμμή 16: Γραμμή 16:


Στα δασικά οικοσυστήματα, η τεχνολογία LiDAR υποστηρίζει προηγμένες μεθόδους ανάλυσης, όπως τα quantitative structure models (QSMs), τα οποία επιτρέπουν την τρισδιάστατη ανακατασκευή της δομής των δέντρων, τη μέτρηση όγκου κορμού και κλαδιών, καθώς και την εκτίμηση βιομάζας με υψηλή ακρίβεια<ref>Maeda et al. 2025, 3</ref>. Στον τομέα των ITS (Intelligent Transportation Systems), συστήματα όπως το LiGuard αξιοποιούν βιβλιοθήκες όπως το Open3D για αποτελεσματική επεξεργασία νεφών σημείων (point clouds), υποστηρίζοντας λειτουργίες όπως ανίχνευση εμποδίων, ταξινόμηση αντικειμένων και βελτιστοποίηση αντιληπτικών συστημάτων σε αυτόνομες μεταφορές<ref>Shahbaz and Agarwal 2024, 4.</ref>.
Στα δασικά οικοσυστήματα, η τεχνολογία LiDAR υποστηρίζει προηγμένες μεθόδους ανάλυσης, όπως τα quantitative structure models (QSMs), τα οποία επιτρέπουν την τρισδιάστατη ανακατασκευή της δομής των δέντρων, τη μέτρηση όγκου κορμού και κλαδιών, καθώς και την εκτίμηση βιομάζας με υψηλή ακρίβεια<ref>Maeda et al. 2025, 3</ref>. Στον τομέα των ITS (Intelligent Transportation Systems), συστήματα όπως το LiGuard αξιοποιούν βιβλιοθήκες όπως το Open3D για αποτελεσματική επεξεργασία νεφών σημείων (point clouds), υποστηρίζοντας λειτουργίες όπως ανίχνευση εμποδίων, ταξινόμηση αντικειμένων και βελτιστοποίηση αντιληπτικών συστημάτων σε αυτόνομες μεταφορές<ref>Shahbaz and Agarwal 2024, 4.</ref>.
==Εφαρμογές του LiDAR==
Το LiDAR χρησιμοποιείται ευρέως σε αυτόνομα και ημιαυτόνομα οχήματα, όπου βοηθά τα συστήματα να «βλέπουν» το περιβάλλον γύρω τους και να εντοπίζουν εμπόδια με μεγάλη ακρίβεια. Εταιρείες όπως η Waymo έχουν αναπτύξει αισθητήρες πολύ υψηλής ανάλυσης, ικανούς να καταγράφουν λεπτομερή τρισδιάστατη πληροφορία ακόμη και σε απαιτητικά κυκλοφοριακά περιβάλλοντα<ref>Li et al. 2024, 20.</ref>.
Στη δασοκομία, το LiDAR αξιοποιείται για την εκτίμηση του LAI (Leaf Area Index), δηλαδή της συνολικής επιφάνειας φύλλων ανά μονάδα εδάφους. Η εκτίμηση γίνεται είτε μέσω του gap fraction<ref>Είναι ο λόγος του φωτός που περνάει μέσα από τα κενά (gaps) της κόμης των δέντρων προς το συνολικό φως που φτάνει στην επιφάνεια. Με άλλα λόγια, δείχνει το πόσο «τρυπητό» είναι το φύλλωμα: αν τα δέντρα είναι πολύ πυκνά, το gap fraction είναι μικρό· αν η κόμη είναι αραιή, το gap fraction είναι μεγάλο.</ref>, χρησιμοποιώντας τη σχέση Beer–Lambert P(θ) = e^{-G(θ)·LAI / cosθ}, είτε μέσω μεθόδων contact frequency. Η ακρίβεια αυτών των υπολογισμών μπορεί να είναι πολύ υψηλή, με μελέτες σε TLS να αναφέρουν R² = 0.89<ref>Wang and Fang 2020, 9</ref>. Πέρα από τις φυλλικές ιδιότητες, το LiDAR επιτρέπει την αναγνώριση της δομικής πολυπλοκότητας των [[δάσος|δασών]], αποτυπώνοντας στοιχεία που σχετίζονται με [[βιοποικιλότητα]] καθώς και με εντοπισμό και παρακολούθηση διαταραχών, όπως πυρκαγιές και άλλες αλλαγές στο έδαφος<ref>Maeda et al. 2025, 6.</ref>.
Στον γεωργικό τομέα, το LiDAR έχει βρει σημαντική εφαρμογή στη [[φαινοτυπία]] καλλιεργειών, όπου βοηθά στην εκτίμηση χαρακτηριστικών όπως η [[βιομάζα]], το ύψος και η πυκνότητα των φυτών. Με UAV LiDAR μπορούν να συλλεχθούν λεπτομερή δεδομένα, επιτρέποντας ακριβείς και γρήγορες εκτιμήσεις σε μεγάλες καλλιεργήσιμες εκτάσεις<ref>Wang and Fang 2020, 15</ref>.
Στα ITS (Intelligent Transportation Systems) το LiDAR χρησιμοποιείται για ανίχνευση αντικειμένων (object detection0 και παρακολούθηση κυκλοφορίας. Σε σύνολα δεδομένων όπως το KITTI<ref>Το KITTI περιλαμβάνει πραγματικά δεδομένα οδήγησης που συλλέχθηκαν από αυτοκίνητα εξοπλισμένα με κάμερες RGB (εμπρός, πίσω και πλαϊνές), LiDAR (Velodyne HDL-64E), GPS/IMU για ακριβή θέση και κίνηση</ref> εφαρμόζονται τεχνικές ομαδοποίησης όπως το DBSCAN για την αναγνώριση οχημάτων και πεζών μέσα στο νέφος σημείων, ενώ frameworks<ref>Ένα framework είναι ένα «πλαίσιο εργασίας» ή «σκελετός λογισμικού» που παρέχει έτοιμες δομές, βιβλιοθήκες και κανόνες για να διευκολύνει την ανάπτυξη εφαρμογών.</ref> όπως το LiGuard υποστηρίζουν αποδοτική επεξεργασία δεδομένων σε πραγματικό χρόνο<ref>Shahbaz and Agarwal 2024, 5.</ref>.
Στις σιδηροδρομικές υποδομές, το LiDAR χρησιμεύει για τον εντοπισμό ξένων αντικειμένων και την προληπτική παρακολούθηση γραμμών, συμβάλλοντας στη βελτίωση της ασφάλειας και την έγκαιρη ανίχνευση κινδύνων<ref>Li et al. 2024, 20</ref>. Παράλληλα, στα GIS χρησιμοποιείται για τη δημιουργία DEMs (ψηφιακά μοντέλα εδάφους) και για τη [[χαρτογράφηση]] βλάστησης, καθώς έχει την ικανότητα να διεισδύει ακόμη και σε πυκνή φυλλική κάλυψη<ref>Li et al. 2024, 20.</ref>.
Παρακάτω συνοψίζονται ορισμένες βασικές εφαρμογές:
{| class="wikitable"
! Εφαρμογή
! Περιγραφή
! Παραδείγματα
! Πλεονεκτήματα
! Παραπομπή
|-
| Αυτοκίνηση
| Ανίχνευση εμποδίων
| Waymo, PointPillars
| Υψηλή ανάλυση και ευρύ FOV
| <ref>Li et al. 2024, 20</ref>
|-
| Δασοκομία
| Εκτίμηση LAI, δομή δέντρων
| TLS, QSMs
| Μετρική ακρίβεια, έως <2 cm στο DBH
| <ref>Maeda et al. 2025, 5.</ref>
|-
| Γεωργία
| Φαινοτυπία καλλιεργειών
| UAV LiDAR
| Λεπτομερή δεδομένα βιομάζας
| <ref>Wang and Fang 2020, 15.</ref>
|-
| ITS
| Παρακολούθηση κυκλοφορίας
| LiGuard, DBSCAN
| Επεξεργασία σε πραγματικό χρόνο
| <ref>Shahbaz and Agarwal 2024, 6.</ref>
|-
| GIS
| Χαρτογράφηση εδάφους
| DEMs, δορυφορικό LiDAR
| Διείσδυση σε πυκνή βλάστηση
| <ref>Li et al. 2024, 20.</ref>
|}
Τέλος, στις διαστημικές αποστολές, όπως το ICESat-2, το LiDAR προσφέρει παγκόσμια κάλυψη και επιτρέπει τη λεπτομερή καταγραφή αλλαγών στη μορφολογία του [[έδαφος|εδάφους]], των πάγων και της [[βλάστηση]]ς<ref>Wang and Fang 2020, 5.</ref>. Επίσης, σε εφαρμογές με drones, το LiDAR χρησιμοποιείται για την ανίχνευση και παρακολούθηση UAVs, ενισχύοντας την ασφάλεια στον εναέριο χώρο<ref>Li et al. 2024, 21.</ref>.


==Παραπομπές σημειώσεις==
==Παραπομπές σημειώσεις==
<references/>
<references/>

Αναθεώρηση της 11:52, 15 Νοεμβρίου 2025

Το συγκεκριμένο lidar μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη σάρωση κτηρίων, βραχωδών σχηματισμών κ.λπ., για την παραγωγή ενός 3D μοντέλου.

Η τεχνολογία LiDAR, γνωστή ως Light Detection and Ranging, αποτελεί μια επαναστατική μέθοδο ενεργητικής τηλεπισκόπησης που χρησιμοποιεί παλμούς λέιζερ για να μετράει αποστάσεις και να δημιουργεί λεπτομερή τρισδιάστατα μοντέλα του περιβάλλοντος[1]. Αυτή η τεχνολογία έχει γίνει απαραίτητη σε πολλούς τομείς, από την αυτοκινούμενη πλοήγηση και τη γεωργία μέχρι την περιβαλλοντική παρατήρηση και την αρχαιολογία. Η σημασία του LiDAR έγκειται στην ικανότητά του να παρέχει υψηλής ακρίβειας δεδομένα σε πραγματικό χρόνο, κάτι που το καθιστά ανώτερο από άλλες μεθόδους όπως το radar σε ορισμένες εφαρμογές[2]. Ωστόσο, η εξάρτησή του από οπτικές συνθήκες μπορεί να αποτελεί πρόκληση, ιδιαίτερα σε πυκνά δάση ή κακές καιρικές συνθήκες[3]. Η εξέλιξη του LiDAR συνδέεται στενά με προόδους σε υλικό και λογισμικό, επιτρέποντας πιο ακριβείς αναλύσεις δομών όπως δέντρα και καλλιέργειες[4].

Ιστορία του LiDAR

Η ανάπτυξη του LiDAR ξεκίνησε τη δεκαετία του 1960, όταν η NASA και ο αμερικανικός στρατός πειραματίστηκαν με λέιζερ για μέτρηση υψομέτρων[5]. Το πρώτο εμπορικό σύστημα LiDAR χρησιμοποιήθηκε για τοπογραφικές χαρτογραφήσεις τη δεκαετία του 1970. Κατά τη δεκαετία του 1990, η πρόοδος στην τεχνολογία λέιζερ επέτρεψε την ευρύτερη υιοθέτηση σε πολιτικές εφαρμογές, όπως η αρχαιολογία και η δασοκομία[6]. Σήμερα, το LiDAR έχει ενσωματωθεί σε drones και οχήματα, χάρη σε εταιρείες όπως η Velodyne και η Waymo[7]. Η εξέλιξη αυτή οφείλεται σε βελτιώσεις στην ταχύτητα επεξεργασίας και τη μείωση του κόστους. Στα δάση, η υιοθέτηση του terrestrial LiDAR (TLS)[8] αυξήθηκε από το 2010, με φθηνότερα όργανα και ταχύτερους ρυθμούς σάρωσης[9]. Στα γεωργικά πεδία, το LiDAR εφαρμόστηκε από τις αρχές του 2000 για εκτίμηση LAI (Leaf Area Index)[10], λύνοντας προβλήματα κορεσμού σε οπτικές μεθόδους[11]. Πρόσφατες προόδοι περιλαμβάνουν το solid-state LiDAR[12] χωρίς μηχανικά μέρη, από το 1972 μέχρι σήμερα[13].

Αρχή Λειτουργίας

Σάρωση Lidar με UAV τετρακόπτερο

Το LiDAR λειτουργεί εκπέμποντας παλμούς λέιζερ προς ένα αντικείμενο και μετρά τον χρόνο επιστροφής του φωτός, διαδικασία γνωστή ως time-of-flight, η οποία επιτρέπει την ακριβή εκτίμηση της θέσης και της γεωμετρίας των στόχων στο περιβάλλον[14]. Η απόσταση υπολογίζεται με τον τύπο d = (c * t)/2, όπου c είναι η ταχύτητα του φωτός και t ο χρόνος που απαιτείται για να ταξιδέψει ο παλμός από τον πομπό στο αντικείμενο και πίσω, εξασφαλίζοντας μετρήσεις υψηλής ακρίβειας ακόμα και σε μεταβαλλόμενες περιβαλλοντικές συνθήκες[15].

Υπάρχουν διαφορετικοί τύποι LiDAR, ανάλογα με τον τρόπο καταγραφής των επιστροφών: τα συστήματα discrete return[16], τα οποία συλλέγουν μεμονωμένες επιστροφές και παράγουν νέφη σημείων (point clouds)· τα full waveform[17], τα οποία αποθηκεύουν ολόκληρο το σήμα επιστροφής και επιτρέπουν λεπτομερή ανάλυση της κατακόρυφης δομής ενός στόχου (π.χ. βλάστησης)· και τα photon-counting συστήματα, που χρησιμοποιούν μεθόδους ανίχνευσης μονήρων φωτονίων για μεγάλη εμβέλεια και πολύ υψηλή ευαισθησία[18].

Αντίστοιχα, οι πλατφόρμες LiDAR κατηγοριοποιούνται με βάση τη θέση και το ύψος λειτουργίας τους: το TLS (Terrestrial Laser Scanning), το οποίο λειτουργεί από το έδαφος και επιτυγχάνει ακρίβειες της τάξης των 1–5 cm· το ALS (Airborne Laser Scanning), το οποίο φέρεται συνήθως από αεροσκάφη ή UAV και παρέχει δεδομένα μέσης ανάλυσης με τυπικές τιμές 0.1–3 m· και το SLS (Spaceborne Laser Scanning), που βρίσκεται σε δορυφορικές πλατφόρμες και καλύπτει μεγάλες εκτάσεις με ανάλυση περίπου 12–70 m[19].

Ένα πλήρες σύστημα LiDAR αποτελείται από πομπό λέιζερ —συχνά σε μήκη κύματος όπως 905 nm ή 1550 nm για βέλτιστη απόδοση και ασφάλεια οφθαλμού— δέκτη όπως APD (Avalanche Photodiode) ή SPAD (Single-Photon Avalanche Diode), και μονάδα επεξεργασίας δεδομένων για την εξαγωγή των χωρικών πληροφοριών από τα σήματα επιστροφής[20]. Σε επίπεδο ροής εργασίας, η προεπεξεργασία περιλαμβάνει βήματα όπως εγγραφή πολλών σαρώσεων (registration), αφαίρεση θορύβου, φιλτράρισμα του εδάφους και διαχωρισμό βλάστησης–μη βλάστησης, που είναι απαραίτητα για την παραγωγή καθαρών και αξιόπιστων νεφών σημείων[21].

Στα δασικά οικοσυστήματα, η τεχνολογία LiDAR υποστηρίζει προηγμένες μεθόδους ανάλυσης, όπως τα quantitative structure models (QSMs), τα οποία επιτρέπουν την τρισδιάστατη ανακατασκευή της δομής των δέντρων, τη μέτρηση όγκου κορμού και κλαδιών, καθώς και την εκτίμηση βιομάζας με υψηλή ακρίβεια[22]. Στον τομέα των ITS (Intelligent Transportation Systems), συστήματα όπως το LiGuard αξιοποιούν βιβλιοθήκες όπως το Open3D για αποτελεσματική επεξεργασία νεφών σημείων (point clouds), υποστηρίζοντας λειτουργίες όπως ανίχνευση εμποδίων, ταξινόμηση αντικειμένων και βελτιστοποίηση αντιληπτικών συστημάτων σε αυτόνομες μεταφορές[23].

Εφαρμογές του LiDAR

Το LiDAR χρησιμοποιείται ευρέως σε αυτόνομα και ημιαυτόνομα οχήματα, όπου βοηθά τα συστήματα να «βλέπουν» το περιβάλλον γύρω τους και να εντοπίζουν εμπόδια με μεγάλη ακρίβεια. Εταιρείες όπως η Waymo έχουν αναπτύξει αισθητήρες πολύ υψηλής ανάλυσης, ικανούς να καταγράφουν λεπτομερή τρισδιάστατη πληροφορία ακόμη και σε απαιτητικά κυκλοφοριακά περιβάλλοντα[24].

Στη δασοκομία, το LiDAR αξιοποιείται για την εκτίμηση του LAI (Leaf Area Index), δηλαδή της συνολικής επιφάνειας φύλλων ανά μονάδα εδάφους. Η εκτίμηση γίνεται είτε μέσω του gap fraction[25], χρησιμοποιώντας τη σχέση Beer–Lambert P(θ) = e^{-G(θ)·LAI / cosθ}, είτε μέσω μεθόδων contact frequency. Η ακρίβεια αυτών των υπολογισμών μπορεί να είναι πολύ υψηλή, με μελέτες σε TLS να αναφέρουν R² = 0.89[26]. Πέρα από τις φυλλικές ιδιότητες, το LiDAR επιτρέπει την αναγνώριση της δομικής πολυπλοκότητας των δασών, αποτυπώνοντας στοιχεία που σχετίζονται με βιοποικιλότητα καθώς και με εντοπισμό και παρακολούθηση διαταραχών, όπως πυρκαγιές και άλλες αλλαγές στο έδαφος[27].

Στον γεωργικό τομέα, το LiDAR έχει βρει σημαντική εφαρμογή στη φαινοτυπία καλλιεργειών, όπου βοηθά στην εκτίμηση χαρακτηριστικών όπως η βιομάζα, το ύψος και η πυκνότητα των φυτών. Με UAV LiDAR μπορούν να συλλεχθούν λεπτομερή δεδομένα, επιτρέποντας ακριβείς και γρήγορες εκτιμήσεις σε μεγάλες καλλιεργήσιμες εκτάσεις[28].

Στα ITS (Intelligent Transportation Systems) το LiDAR χρησιμοποιείται για ανίχνευση αντικειμένων (object detection0 και παρακολούθηση κυκλοφορίας. Σε σύνολα δεδομένων όπως το KITTI[29] εφαρμόζονται τεχνικές ομαδοποίησης όπως το DBSCAN για την αναγνώριση οχημάτων και πεζών μέσα στο νέφος σημείων, ενώ frameworks[30] όπως το LiGuard υποστηρίζουν αποδοτική επεξεργασία δεδομένων σε πραγματικό χρόνο[31].

Στις σιδηροδρομικές υποδομές, το LiDAR χρησιμεύει για τον εντοπισμό ξένων αντικειμένων και την προληπτική παρακολούθηση γραμμών, συμβάλλοντας στη βελτίωση της ασφάλειας και την έγκαιρη ανίχνευση κινδύνων[32]. Παράλληλα, στα GIS χρησιμοποιείται για τη δημιουργία DEMs (ψηφιακά μοντέλα εδάφους) και για τη χαρτογράφηση βλάστησης, καθώς έχει την ικανότητα να διεισδύει ακόμη και σε πυκνή φυλλική κάλυψη[33].

Παρακάτω συνοψίζονται ορισμένες βασικές εφαρμογές:

Εφαρμογή Περιγραφή Παραδείγματα Πλεονεκτήματα Παραπομπή
Αυτοκίνηση Ανίχνευση εμποδίων Waymo, PointPillars Υψηλή ανάλυση και ευρύ FOV [34]
Δασοκομία Εκτίμηση LAI, δομή δέντρων TLS, QSMs Μετρική ακρίβεια, έως <2 cm στο DBH [35]
Γεωργία Φαινοτυπία καλλιεργειών UAV LiDAR Λεπτομερή δεδομένα βιομάζας [36]
ITS Παρακολούθηση κυκλοφορίας LiGuard, DBSCAN Επεξεργασία σε πραγματικό χρόνο [37]
GIS Χαρτογράφηση εδάφους DEMs, δορυφορικό LiDAR Διείσδυση σε πυκνή βλάστηση [38]

Τέλος, στις διαστημικές αποστολές, όπως το ICESat-2, το LiDAR προσφέρει παγκόσμια κάλυψη και επιτρέπει τη λεπτομερή καταγραφή αλλαγών στη μορφολογία του εδάφους, των πάγων και της βλάστησης[39]. Επίσης, σε εφαρμογές με drones, το LiDAR χρησιμοποιείται για την ανίχνευση και παρακολούθηση UAVs, ενισχύοντας την ασφάλεια στον εναέριο χώρο[40].

Παραπομπές σημειώσεις

  1. ↑ Li et al. 2024, 1.
  2. ↑ Wang and Fang 2020, 2.
  3. ↑ Maeda et al. 2025, 9.
  4. ↑ Shahbaz and Agarwal 2024, 1.
  5. ↑ Li et al. 2024, 2.
  6. ↑ Wang and Fang 2020, 5.
  7. ↑ Li et al. 2024, 6.
  8. ↑ Το Terrestrial LiDAR Scanning (TLS) ή επίγειο LiDAR είναι μια τεχνολογία αποτύπωσης που χρησιμοποιεί λέιζερ για να μετρήσει με εξαιρετική ακρίβεια τις αποστάσεις από έναν επίγειο σαρωτή προς τα αντικείμενα του περιβάλλοντος. Το αποτέλεσμα είναι ένα τρισδιάστατο νέφος σημείων (point cloud), το οποίο αναπαριστά με λεπτομέρεια την επιφάνεια κτιρίων, εδαφών, βλάστησης, υποδομών κ.ά.
  9. ↑ Maeda et al. 2025, 1.
  10. ↑ Το LAI (Leaf Area Index), ή Δείκτης Επιφάνειας Φύλλων, είναι ένα βασικό βιοφυσικό μέγεθος που χρησιμοποιείται στην οικολογία, τη γεωπονία και τη δασολογία για να περιγράψει την ποσότητα φυλλικής επιφάνειας σε ένα οικοσύστημα.
  11. ↑ Wang and Fang 2020, 1.
  12. ↑ Το solid-state LiDAR είναι μια κατηγορία LiDAR που δεν διαθέτει κινούμενα μηχανικά μέρη για τη σάρωση του χώρου. Αντί για περιστρεφόμενους καθρέφτες ή μηχανισμούς σάρωσης, χρησιμοποιεί σταθερά ηλεκτρονικά και οπτικά στοιχεία (π.χ. φωτοδιόδους, φάσματα λέιζερ, οπτικές φάσεις) για τη δημιουργία της δέσμης και τη λήψη μέτρησης απόστασης. Είναι μια τεχνολογία που έχει αναπτυχθεί κυρίως για αυτοκίνητα, UAVs και ρομποτική, επειδή προσφέρει υψηλή αντοχή, χαμηλό κόστος και μικρό μέγεθος.
  13. ↑ Li et al. 2024, 13
  14. ↑ Li et al. 2024, 5.
  15. ↑ Wang and Fang 2020, 2.
  16. ↑ Τα συστήματα discrete return LiDAR είναι τύπος αισθητήρων LiDAR που καταγράφουν συγκεκριμένες, διακριτές επιστροφές του παλμού λέιζερ από τα αντικείμενα στο περιβάλλον.
  17. ↑ Το full waveform LiDAR είναι τύπος LiDAR που καταγράφει ολόκληρο το ανακλώμενο σήμα (waveform) του παλμού λέιζερ, αντί να αποθηκεύει μόνο μεμονωμένες, διακριτές επιστροφές όπως κάνει το discrete return.
  18. ↑ Wang and Fang 2020, 3
  19. ↑ Wang and Fang 2020, 3.
  20. ↑ Li et al. 2024, 5.
  21. ↑ Wang and Fang 2020, 6
  22. ↑ Maeda et al. 2025, 3
  23. ↑ Shahbaz and Agarwal 2024, 4.
  24. ↑ Li et al. 2024, 20.
  25. ↑ Είναι ο λόγος του φωτός που περνάει μέσα από τα κενά (gaps) της κόμης των δέντρων προς το συνολικό φως που φτάνει στην επιφάνεια. Με άλλα λόγια, δείχνει το πόσο «τρυπητό» είναι το φύλλωμα: αν τα δέντρα είναι πολύ πυκνά, το gap fraction είναι μικρό· αν η κόμη είναι αραιή, το gap fraction είναι μεγάλο.
  26. ↑ Wang and Fang 2020, 9
  27. ↑ Maeda et al. 2025, 6.
  28. ↑ Wang and Fang 2020, 15
  29. ↑ Το KITTI περιλαμβάνει πραγματικά δεδομένα οδήγησης που συλλέχθηκαν από αυτοκίνητα εξοπλισμένα με κάμερες RGB (εμπρός, πίσω και πλαϊνές), LiDAR (Velodyne HDL-64E), GPS/IMU για ακριβή θέση και κίνηση
  30. ↑ Ένα framework είναι ένα «πλαίσιο εργασίας» ή «σκελετός λογισμικού» που παρέχει έτοιμες δομές, βιβλιοθήκες και κανόνες για να διευκολύνει την ανάπτυξη εφαρμογών.
  31. ↑ Shahbaz and Agarwal 2024, 5.
  32. ↑ Li et al. 2024, 20
  33. ↑ Li et al. 2024, 20.
  34. ↑ Li et al. 2024, 20
  35. ↑ Maeda et al. 2025, 5.
  36. ↑ Wang and Fang 2020, 15.
  37. ↑ Shahbaz and Agarwal 2024, 6.
  38. ↑ Li et al. 2024, 20.
  39. ↑ Wang and Fang 2020, 5.
  40. ↑ Li et al. 2024, 21.
Ανακτήθηκε από «https://archaeology.archive.gr/mediawiki-1.44.0/index.php?title=LiDAR&oldid=1632»